早期的素描  
人類開始懂得繪畫是從素描開始的。根據考古的發現，現在所知世界上最早的繪畫是法國西南部比勒高省多爾多涅附近稱為接斯柯的巖洞壁 畫和西班牙北部阿爾塔米拉山的洞窟壁畫。前者距今約兩萬年，是舊石器時代的繪畫遺跡；后者約在1萬年以前，是舊石器時代晚期繪制的。原始人用最簡易的材料 描繪他們在狩獵活動中的主要獵獲物。西班牙阿爾塔米拉洞窟壁畫的野牛尤為精彩，其中一只低頭挺角準備向前沖擊的野牛，像箭在弦上一觸即發，充滿向外的運動 感。這是用燒鹿脂的燈煙畫成的，然后用朱紅色的礦物顏料粉末上色。這些古代壁畫基本上是用單一顏色進行描繪，所以，也可以說是世界上最古老的素描畫。  
隨著人類的進步，繪畫才逐漸由簡單到復雜，由主要是素描的方法走向色彩的表現，素描畫也從原始階段逐步得到發展。  
在 世界美術發展史上，繼史前時期的繪畫之后，最引人注目的是古埃及和古希臘的壁畫，可惜保存下來的很少。從僅存的殘缺壁畫看來，古埃及壁畫以線造型為主，具 有濃厚的東方色彩；而古希臘的壁畫雖然仍以線的造型觀念為主，但已向立體的表現演變。在開羅美術館陳列的古埃及畫家所畫的素描《狗》，是這個時期保留下來 的素描習作，可以看出古埃及畫家已具有相當的寫實功夫。從古希臘保存下來最多的堪稱世之瑰寶的雕刻作品和流傳下來的許多著名畫家的作畫故事看，古希臘的繪 畫肯定也會和它的雕刻那樣有過極高水平的作品。如果畫這些壁畫的畫家都畫有草圖的話，這些草圖就是一張張杰出的素描。可惜，這種素描畫我們是看不到了。但 我們可以從保存下來的古希臘瓶畫中，看到當時古希臘藝術的素描水平。古希臘瓶畫有三種式樣。早期的是黑像式，即在白底子上把用線條勾畫的形象涂上黑色，像 剪影那樣。后期叫紅像式，即與黑式相反，背景填黑釉而形像留空白（空白處為陶器的紅色表面，故稱之紅像式）。以后又發展到使用白描的瓶畫。這些瓶畫造型簡 練優美，結構嚴謹，本身就是一幅幅素描杰作。我國長沙戰國楚墓的帛畫，大約為公元前400多年至前200年期間（與古希臘同期）的產物。用黑白兩色描繪一 位中年婦女合著掌，抱著必勝的信念去迎接生命與和平的勝利（畫面上的鳳，代表生命與和平，在矯健地撲擊近似蛇形、代表死亡和災難的夔），這幅古老的素描畫 可以看出我國古代繪畫也同樣達到了很高的水平。此后我國的傳統繪畫基本上是沿著這種以線造型為主的路子發展下來的。  
從古代世界史前時期之后的繪畫素描作品看來，這時各國的繪畫素描作品已具有不同的民族風格，但都保留了以線造型為主的史前時期繪畫的特點。  
古 羅馬繼承了古希臘的文化藝術，但沒有很突出的創造。其后隨著中世紀封建統治的日益專橫，基督教的發展和神權至高無上的統治，中世紀藝術除了建筑方面因為歌 頌神權建立教堂，創造了羅馬式和哥特式建筑，以及為教堂修建而發展起來的玻璃鑲嵌畫之外，繪畫大部分是為裝飾基督教堂或王侯宮殿、貴族邸宅而畫的壁畫，也 有用筆畫在羊皮紙上的插圖。這些插圖也是保留下來的素描畫之一種，但仍然基本上是線描的，大多都十分軟弱、幼稚。按照基督教禁欲主義的觀念，人物形象都刻 畫得臉無表情。這個時期可以說是繪畫的黑暗時期。當時無所謂專門的畫家，而是老百姓在貴族、主教的訂貨或命令下，為他們新的邸宅或教堂搞裝飾。這種工匠畫 完后，就回去養牛、耕田或打鐵，他們完成的任何一張作品都沒有署名，因為他們在社會上根本沒有地位。那時也許存在徒弟跟師傅學畫，一邊工作一邊學畫（即幫 老師復制或放大作品）的情況，但卻沒有進行繪畫的基礎訓練，因而中世紀的繪畫水平是很低的，人物比例不對，也不注意遠近大小的規律。這個時期，在中國造紙 術還未傳到之前，畫匠們的素描畫是畫在羊皮、木板、絹綢、竹片、獸皮或墻壁上的，這些材料都遠不如畫在紙上那么方便，表現力那么豐富。這個時期的素描也很 單調呆板，它的真正發展是在文藝復興運動到來之后。